diff --git a/cpu/esp32/Makefile.include b/cpu/esp32/Makefile.include
index fa89e7ba7a..6007d97654 100644
--- a/cpu/esp32/Makefile.include
+++ b/cpu/esp32/Makefile.include
@@ -59,6 +59,7 @@ PSEUDOMODULES += esp_hw_counter
 PSEUDOMODULES += esp_i2c_sw
 PSEUDOMODULES += esp_i2c_hw
 PSEUDOMODULES += esp_idf_newlib
+PSEUDOMODULES += esp_log_color
 PSEUDOMODULES += esp_spi_ram
 PSEUDOMODULES += esp_spiffs
 PSEUDOMODULES += esp_wifi_any
diff --git a/cpu/esp32/include/esp_common_log.h b/cpu/esp32/include/esp_common_log.h
index 5d5d8ab63f..2610c09854 100644
--- a/cpu/esp32/include/esp_common_log.h
+++ b/cpu/esp32/include/esp_common_log.h
@@ -26,48 +26,88 @@
 extern "C" {
 #endif
 
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+
 #include "log.h"
 
-#define LOG_TAG(level, tag, ...) do { \
-    if ((level) <= LOG_LEVEL) log_write_tagged(level, tag, __VA_ARGS__); } while (0U)
+extern uint32_t system_get_time_ms (void);
+
+#if MODULE_ESP_LOG_COLOR
+
+#define LOG_COLOR_RED     "31"
+#define LOG_COLOR_GREEN   "32"
+#define LOG_COLOR_BROWN   "33"
+#define LOG_COLOR(COLOR)  "\033[0;" COLOR "m"
+#define LOG_RESET_COLOR   "\033[0m"
+#define LOG_COLOR_E       LOG_COLOR(LOG_COLOR_RED)
+#define LOG_COLOR_W       LOG_COLOR(LOG_COLOR_BROWN)
+#define LOG_COLOR_I       LOG_COLOR(LOG_COLOR_GREEN)
+#define LOG_COLOR_D
+#define LOG_COLOR_V
+
+#else /* MODULE_ESP_LOG_COLOR */
+
+#define LOG_COLOR_E
+#define LOG_COLOR_W
+#define LOG_COLOR_I
+#define LOG_COLOR_D
+#define LOG_COLOR_V
+#define LOG_RESET_COLOR
+
+#endif /* MODULE_ESP_LOG_COLOR */
+
+#define LOG_FORMAT(letter, format)  LOG_COLOR_ ## letter #letter " (%d) [%s] " format LOG_RESET_COLOR
+
+#define LOG_TAG(level, letter, tag, format, ...) \
+                 do { \
+                    if ((unsigned)level <= (unsigned)LOG_LEVEL) { \
+                        printf(LOG_FORMAT(letter, format), system_get_time_ms(), tag, ##__VA_ARGS__); \
+                    } \
+                } while(0)
+
+#define LOG_TAG_EARLY(level, letter, tag, format, ...) \
+                do { \
+                    if (LOG_LEVEL >= level) { \
+                        ets_printf(LOG_FORMAT(letter, format), system_get_time_ms(), tag, ##__VA_ARGS__); \
+                    } \
+                } while(0)
 
 /**
  * Override LOG_* definitions with a tagged version. By default the function
- * name is used tag.
+ * name is used as tag.
  */
+#ifndef MODULE_LOG_PRINTFNOFORMAT
 #undef LOG_ERROR
 #undef LOG_INFO
 #undef LOG_WARNING
 #undef LOG_DEBUG
-#define LOG_ERROR(fmt, ...)   LOG_TAG(LOG_ERROR  , __func__, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_WARNING(fmt, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, __func__, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_INFO(fmt, ...)    LOG_TAG(LOG_INFO   , __func__, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_DEBUG(fmt, ...)   LOG_TAG(LOG_DEBUG  , __func__, fmt, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_ERROR(format, ...)   LOG_TAG(LOG_ERROR  , E, __func__, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_WARNING(format, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, W, __func__, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_INFO(format, ...)    LOG_TAG(LOG_INFO   , I, __func__, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_DEBUG(format, ...)   LOG_TAG(LOG_DEBUG  , D, __func__, format, ##__VA_ARGS__)
+#endif
 
 /** Tagged LOG_* definitions */
-#define LOG_TAG_ERROR(tag, fmt, ...)   LOG_TAG(LOG_ERROR  , tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_TAG_WARNING(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_TAG_INFO(tag, fmt, ...)    LOG_TAG(LOG_INFO   , tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
-#define LOG_TAG_DEBUG(tag, fmt, ...)   LOG_TAG(LOG_DEBUG  , tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_TAG_ERROR(tag, format, ...)   LOG_TAG(LOG_ERROR  , E, tag, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_TAG_WARNING(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, W, tag, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_TAG_INFO(tag, format, ...)    LOG_TAG(LOG_INFO   , I, tag, format, ##__VA_ARGS__)
+#define LOG_TAG_DEBUG(tag, format, ...)   LOG_TAG(LOG_DEBUG  , D, tag, format, ##__VA_ARGS__)
 
 /** definitions for source code compatibility with ESP-IDF */
-#define ESP_EARLY_LOGE(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_ERROR  , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_EARLY_LOGW(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_EARLY_LOGI(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_INFO   , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-/*
-#define ESP_EARLY_LOGI(tag, fmt, ...) ets_printf("I (%u) %s: " fmt "\n", \
-                                                 system_get_time_ms(), tag, ##__VA_ARGS__)
-*/
-#define ESP_LOGE(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_ERROR  , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_LOGW(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_LOGI(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_INFO   , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_EARLY_LOGE(tag, format, ...) LOG_TAG_EARLY(LOG_ERROR  , E, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_EARLY_LOGW(tag, format, ...) LOG_TAG_EARLY(LOG_WARNING, W, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_EARLY_LOGI(tag, format, ...) LOG_TAG_EARLY(LOG_INFO   , I, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_LOGE(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_ERROR  , E, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_LOGW(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_WARNING, W, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_LOGI(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_INFO   , I, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
 
 #if ENABLE_DEBUG
 
-#define ESP_EARLY_LOGD(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_DEBUG, tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_EARLY_LOGV(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_ALL  , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_LOGD(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_DEBUG, tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
-#define ESP_LOGV(tag, fmt, ...) LOG_TAG(LOG_ALL  , tag, fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_EARLY_LOGD(tag, format, ...) LOG_TAG_EARLY(LOG_DEBUG, D, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_EARLY_LOGV(tag, format, ...) LOG_TAG_EARLY(LOG_ALL  , V, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_LOGD(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_DEBUG, D, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
+#define ESP_LOGV(tag, format, ...) LOG_TAG(LOG_ALL  , V, tag, format "\n", ##__VA_ARGS__)
 
 #else /* ENABLE_DEBUG */